基于 Arduino UNO Q 的双足四舵机机器人，支持浏览器控制、语音指令、音乐同步舞蹈与虚拟钢琴互动。
| 设备名称 / 型号 | 数量 | 官网单价 | 小计 |
|---|---|---|---|
开发板Arduino UNO Q 4GBArduino · UNO Q 4GB已停用 | × 1 | Arduino · UNO Q 4GB官网单价暂无CNY官网参考价 | — |
电机与执行器舵机DS3115 数字舵机（0–180°，中位 90°；兼容 MG996R） | × 4 | DS3115 数字舵机（0–180°，中位 90°；兼容 MG996R）官网单价暂无CNY官网参考价 | — |
控制与驱动拓展板自定义（电池供电、舵机 IO 扩展与供电） | × 1 | 自定义（电池供电、舵机 IO 扩展与供电）官网单价暂无CNY官网参考价 | — |
通信与接口USB 线缆USB-C 转 USB-A | × 1 | USB-C 转 USB-A官网单价暂无CNY官网参考价 | — |
电源与能源电池12V 2800mAh 锂电池 | × 1 | 12V 2800mAh 锂电池官网单价暂无CNY官网参考价 | — |
通信与接口C-to-C 数据线自定义 | × 1 | 自定义官网单价暂无CNY官网参考价 | — |
机械与结构外壳3D 打印（OTTO 模型全部打印件：上盖、下盖、开关、电池盖板、左/右髋、左/右脚踝）（计数单位：套） | × 1 | 3D 打印（OTTO 模型全部打印件：上盖、下盖、开关、电池盖板、左/右髋、左/右脚踝）（计数单位：套）官网单价暂无CNY官网参考价 | — |
官网价格为最近人工核价结果，仅供参考，以厂商官网实际价格为准；不同币种不进行汇率换算。
基于 Arduino UNO Q 的双足机器人控制系统：浏览器 Web 控制、语音指令、音乐同步舞蹈、虚拟钢琴互动，无需安装任何 App。
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 产品名称 | OTTO Bipedal Robot Control System（OTTO 双足机器人，仓库名 otto_robot） |
| 产品定位 | 桌面级双足机器人 / DIY 机器人学习平台（Web + 音乐交互） |
| 开发团队 | APLUX 阿加犀（GitHub：APLUX-Official） |
| 分类 | Motors & Robotics（Arduino 分类） |
| 开源协议 | Apache License 2.0 |
| 项目案例页 | https://projecthub.arduino.cc/aplux/otto-bipedal-robot-control-system-based-on-arduino-uno-q-09add0 |
| 类别 | 参数 |
|---|---|
| 结构 | 双足四舵机（4 关节：左髋 / 右髋 / 左脚踝 / 右脚踝） |
| 舵机 | 4 × DS3115 数字舵机（0–180°，中位 90°，官方标注扭矩约 2.5 kg·cm；兼容 MG996R） |
| 主控 | Arduino UNO Q（内置 WiFi，48MHz，32KB Flash） |
| 电源 | 12V 2800mAh 锂电池（稳压 5V 供舵机与主控，可脱离电脑独立运行） |
| 机身 | 3D 打印件（PLA/PETG 推荐）：躯干外壳、髋支架、腿段、脚板 |
| 扩展 | HC-SR04 超声波传感器（选配，障碍物检测） |
| 控制方式 | 浏览器 Web 界面（手机 / 电脑均可）；支持语音指令（Web Speech API） |
| 动作库 | 14 种预设动作 + 3 套预设舞蹈 + 自定义动作序列（JSON 格式） |
| 音频方案 | ① 网页发声（Web Audio API，9 种乐器音色）；② USB 扬声器发声（WaveGenerator 合成） |
| 通信 | 前端 ↔ 后端：WebSocket（Socket.IO）；后端 ↔ 硬件：Arduino RouterBridge |
| 引脚 | 关节 | 功能 |
|---|---|---|
| D3 | 左髋（YL） | 左腿前后摆动 |
| D5 | 右髋（YR） | 右腿前后摆动 |
| D6 | 左脚踝（RL） | 左脚上下倾斜（平衡控制） |
| D9 | 右脚踝（RR） | 右脚上下倾斜（重心转移） |
舵机引脚分配图见文末补充图示。
main.py（服务器与 API）、otto_core.py（正弦振荡器与动作生成）、otto_controller.py（硬件接口封装）sketch.ino（舵机实时控制、RouterBridge 通信、角度变化 <2° 不重复下发以减小抖动）位置 = A × sin(相位 + 初始相位) + O，舵机角度 = 位置 + 90 + 校准值（限幅 0–180°）；固定采样周期 30ms（约 33 FPS）| 动作 | 说明 | 参数 |
|---|---|---|
| walk | 行走 | steps, T, direction |
| turn | 转向 | steps, T, direction |
| bend | 侧弯 | steps, T, direction |
| shakeLeg | 摇腿 | steps, T, direction |
| updown | 上下起伏 | steps, T, height |
| swing | 摆动 | steps, T, height |
| tiptoeSwing | 踮脚摆动 | steps, T, height |
| jitter | 抖动 | steps, T, height |
| ascendingTurn | 上升旋转 | steps, T, height |
| moonwalker | 月球漫步 | steps, T, height, direction |
| crusaito | 滑翔 | steps, T, height, direction |
| flapping | 拍打 | steps, T, height, direction |
| jump | 跳跃 | steps, T |
| home | 归位 | — |
OttoControlWebVoice 项目，配置 WiFi（教程示例密码：12345678）http://<机器人IP>:8000）本页参数依据官方 GitHub README、Arduino 项目页描述与博客文档整理，如有更新以官方发布为准。
基于 Arduino UNO Q 的 OTTO 双足机器人（Web 浏览器控制 + 语音指令 + 音乐同步舞蹈）可采购硬件 / 配件清单。 整理依据：官方 GitHub 仓库 README 硬件组件表、Arduino Project Hub 项目页与完整博客文档。
| 序号 | 物料名称 | 型号 / 规格 | 数量 | 用途 | 购买链接 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 舵机 | DS3115 数字舵机（0–180°，中位 90°；兼容 MG996R） | 4 | 腿部关节驱动：左髋（D3）、右髋（D5）、左脚踝（D6）、右脚踝（D9） | 淘宝购买 |
| 2 | 拓展板 | 自定义（电池供电、舵机 IO 扩展与供电） | 1 | 电源分配与舵机信号连接 | — |
| 3 | 开发板 | Arduino UNO Q | 1 | 核心控制器（内置 WiFi） | 官方商店 |
| 4 | USB 线缆 | USB-C 转 USB-A | 1 | 连接开发板与计算机（烧录 / 调试） | — |
| 5 | 超声波传感器 | HC-SR04（可选） | 1 | 障碍物检测（扩展功能） | — |
| 6 | 电池 | 12V 2800mAh 锂电池 | 1 | 整机供电 | — |
| 7 | C-to-C 数据线 | 自定义 | 1 | 连接拓展板与开发板 | — |
| 8 | 外壳 | 3D 打印（OTTO 模型全部打印件：上盖、下盖、开关、电池盖板、左/右髋、左/右脚踝） | 1 套 | 机身结构 | 模型目录 |
| 9 | 螺丝 | 自定义 | 若干 | 组装机器人全部零件 | — |
备注：
- 机器人提供两个软件版本：网页发声版（OttoControlWebVoice，推荐）与 USB 扬声器发声版（OttoControlUsbVoice）；硬件相同。
- 工具建议：个人电脑、3D 打印机（推荐 PLA/PETG）、焊接工具、螺丝刀套装。
| 类别 | 名称 | 数量 | 链接 |
|---|---|---|---|
| 硬件 | Arduino® UNO™ Q 4GB | 1 | 官方商店 |
| 软件 | Arduino App Lab（开发环境） | 1 | 官方文档 |
| 工具 | 个人电脑（Personal Computer） | 1 | — |
| 适用对象 | 开源协议 | 说明 |
|---|---|---|
| 项目（整体） | Apache License 2.0（Apache-2.0） | 来源：Arduino Project Hub 项目页许可标注（license_type: Apache License 2.0） |
备注：GitHub 仓库未附独立 LICENSE 文件，再分发 / 二次开发请遵循 Apache-2.0 条款。
| 类型 | 链接 |
|---|---|
| 项目仓库（GitHub） | https://github.com/APLUX-Official/otto_robot |
| 项目案例页（Arduino Project Hub） | https://projecthub.arduino.cc/aplux/otto-bipedal-robot-control-system-based-on-arduino-uno-q-09add0 |
| 操作手册（PDF，官方） | https://projects.arduinocontent.cc/09c4773a-f085-4598-afd4-9efe57b1c920.pdf |
| 项目博客（PDF，官方） | https://projects.arduinocontent.cc/2564eb10-b07b-4e2f-a0d3-c521c39f35c7.pdf |
| 电路原理图（PDF） | https://github.com/APLUX-Official/otto_robot/blob/OttoControlUsbVoice/Schematic_2026-03-10.pdf |
| 3D 打印模型目录 | https://github.com/APLUX-Official/otto_robot/tree/OttoControlUsbVoice/models |
| 动作文档（OTTO_ACTIONS.md） | https://github.com/APLUX-Official/otto_robot/blob/OttoControlUsbVoice/OTTO_ACTIONS.md |
| Arduino UNO Q 4GB（官方商店） | https://store.arduino.cc/products/uno-q-4gb |
| Arduino App Lab（开发环境） | https://docs.arduino.cc/software/app-lab/ |
| 开发团队主页 | https://github.com/APLUX-Official |
